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佛山市翰能電機有限公司
RONGPENGZHUANGXI
RONGPENGZHUANGXI
通訊相關技術參數
|
EtherCAT 通信規格 |
物理層 |
100BASE-TX |
|
通信連接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
|
|
網絡拓撲結構 |
總線型 |
|
|
波特率 |
2×?100 Mbps（全雙工） |
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|
幀數據長度 |
1484 bytes（最大值） |
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|
|
同步管理器 |
SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發送（從站TO主站） SM2：過程數據輸出（主站TO從站） SM3：過程數據輸入（從站TO主站） |
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FMMU （現場總線存儲器管理單元） |
FMMU0：過程數據輸出區域 FMMU1：過程數據輸入區域 FMMU2：郵箱狀態區域 |
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設備協議 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
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|
同步模式 |
DC?Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行） |
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|
通信對象 |
SDO：服務數據對象 PDO：過程數據對象 EMCY：緊急事件 |
|
|
LED指示 （?RJ45連接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
|
|
應用層規格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
|
CiA402操作模式 |
循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM） |
|
|
|
循環周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標
|
參數 |
CL3-EC507 |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
|
|
連續輸出電流 |
3 |
- |
6 |
A |
|
輸入電源電壓 |
20 |
36 |
50 |
Vdc |
|
邏輯輸入電流 |
3 |
- |
7 |
mA |
|
絕緣電阻 |
500 |
|
|
MΩ |
|
提供編碼器電流 |
|
|
50 |
mA |
2.接口定義
1）電源輸入端口
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN1 |
|
1 |
GND |
電源地 |
|
2 |
VDC |
電源正輸入端 |
2）電機繞組端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN2 |
|
1 |
B- |
電機線組B相負端 |
|
2 |
A- |
電機線組A相負端 |
||
|
3 |
B+ |
電機線組B相正端 |
||
|
4 |
A+ |
電機線組A相正端 |
3）編碼器反饋輸入端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN3 |
|
1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
|
2 |
EA- |
編碼器A通道負輸入 |
||
|
3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
||
|
4 |
EB- |
編碼器B通道負輸入 |
||
|
5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
||
|
6 |
EZ- |
編碼器Z通道負輸入 |
||
|
7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
||
|
8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
||
|
9 |
NC |
|
||
|
10 |
NC |
|
||
|
11 |
NC |
|
||
|
12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信號端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
輸入/輸出 |
名稱 |
|
CN4 |
|
1 |
I1+ |
輸入 |
差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
|
2 |
I1- |
輸入 |
|||
|
3 |
I2+ |
輸入 |
差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 |
||
|
4 |
I2- |
輸入 |
|||
|
5 |
I3 |
輸入 |
單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，最大輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰 |
||
|
6 |
I6 |
輸入 |
|||
|
7 |
I4 |
輸入 |
|||
|
8 |
I7 |
輸入 |
|||
|
9 |
I5 |
輸入 |
|||
|
10 |
COMI |
輸入 |
|||
|
11 |
O1+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT1，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 |
||
|
12 |
O1- |
||||
|
13 |
O2+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT2，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 |
||
|
14 |
O2- |
||||
|
15 |
O3 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置 |
||
|
16 |
O6 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
17 |
O4 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
18 |
24VB |
輸出 |
抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極 |
||
|
19 |
O5 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
20 |
BR+ |
輸出 |
抱閘專用輸出正端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
||
|
21 |
COMO |
輸出 |
輸出共陰極公共端 |
||
|
22 |
BR- |
輸出 |
抱閘專用輸出負端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN5 |
|
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數據發送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數據發送負端 |
||
|
3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數據接收正端 |
||
|
4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數據接收負端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
|
8，16 |
|
/ |
||
|
連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋撥設定
驅動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節點地址的設定值，設定范圍為0-255，設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”，旋轉撥碼LSD撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? MSD（高位）?LSD（低位）
佛山市三水區云東海街道鄧崗村委會黎北村大布工業區3號302廠房
聯系方式：189 2324 6876 / 137 6097 6685
聯系人：羅平南
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